1. Classificação por Estrutura
Com base em sua estrutura mecânica, os robôs de paletização se enquadram em três categorias: estilo cartesiano, articulado (junta rotativa) e estilo pórtico.
① Robôs de paletização cartesiana: consistem principalmente em quatro componentes: uma coluna vertical, um braço do eixo X-, um braço do eixo Y-e uma pinça. Eles utilizam quatro graus de liberdade (compreendendo três juntas lineares e uma junta rotativa) para realizar tarefas de paletização. Esse tipo apresenta estrutura simples, alta rigidez estrutural e alta capacidade de carga-, tornando-o adequado para paletização de materiais mais pesados.
② Robôs articulados (juntas rotativas): Esses robôs giram em torno de sua base e apresentam quatro juntas rotativas: cintura, ombro, cotovelo e pulso. A programação é realizada através de um método de “ensino”: um operador usa um dispositivo portátil para guiar o robô através de movimentos específicos, que são então armazenados na memória para reprodução automática durante operações subsequentes. Esses robôs combinam um corpo compacto com uma ampla faixa operacional; eles podem ser paletizados em um ou vários paletes simultaneamente e oferecem flexibilidade para lidar com tarefas em diversas linhas de produtos.
③ Robôs estilo-pórtico: consistem em um braço robótico montado em uma estrutura de pórtico. Esta configuração oferece um amplo envelope de trabalho e a capacidade de lidar com materiais mais pesados.
2. Classificação por Requisitos de Empilhamento
① Robôs de paletização-de camada única
Os robôs de paletização de camada-única representam uma configuração básica. Os materiais são entregues através de uma correia transportadora até um mecanismo giratório, onde são orientados de acordo com as especificações antes de passarem para o mecanismo de estratificação. Os produtos são organizados firmemente em um padrão predefinido nesta fase, e os rolos transportadores transferem os produtos organizados para a próxima estação de trabalho, completando a operação de empilhamento do robô.
② Robôs de paletização multi-camadas
Em contrapartida aos sistemas de-camada única, os robôs de paletização-multicamadas são inerentemente mais complexos. Nestes sistemas, a plataforma de transferência é posicionada abaixo da correia transportadora e é capaz de movimento lateral. Durante o processo de empilhamento, os materiais são dispostos ordenadamente em uma placa de transferência, que é inicialmente posicionada no limite esquerdo. Quando os materiais na correia transportadora são interrompidos por uma parada, eles formam uma fileira única e alinhada. A placa de transferência então se desloca para a direita e o processo se repete para formar outra linha. Este ciclo continua; à medida que cada nova camada de material é adicionada, a plataforma de elevação do robô paletizador desce uma altura de camada, parando apenas quando a pilha atinge a altura total desejada.
③ Robô-de paletização de arranjos de linha
Este tipo de robô paletizador transporta materiais dispostos em filas; uma placa empurradora transfere os materiais recebidos para uma plataforma de acumulação. O mecanismo então se move para a esquerda e empurra para cima para empilhar três camadas de material. Um mecanismo de plano inclinado garante que o processo prossiga sem problemas, enquanto o design específico da plataforma de acumulação facilita ainda mais a operação de empilhamento. Estes são apenas alguns exemplos de robôs de paletização comuns.